《百官表》云：秦有中尉，掌侥循京师。〈如淳曰：所谓游侥，侥循禁备盗贼也。颜师古曰：侥，谓遮绕之也。音工钓反。〉汉武帝太初元年更名执金吾，〈应劭曰：吾者，御也。掌执金革以御非常也。颜师古曰：金吾，鸟名也，主辟不祥。天子出，职主先导，以备非常，故执此鸟之象，因以名官也。〉缇骑二百人，舆服导从，车骑满路，群僚之中，斯最壮矣。旧掌京师盗贼，考按疑事。汉郅都、宁成、王温舒、咸宣等皆截理横噬虎而冠者也，止切理辨亦旋诛黜。又置执金吾丞。后汉掌宫外戒司非常水火之事，〈卫尉巡行宫中，金吾侥循宫外，为表里以擒奸讨猾。〉日三绕行宫外，及主兵器。自中兴但专侥循，不与他政。又有执金吾吏、文学执金吾佐、执金吾员吏。魏武秉政，复为中尉。晋初罢直，至后周置武环率、武候率，下大夫各二人。隋置左、右武候府，大将军一人、将军三人，掌车驾出入，先驱后殿；昼夜巡察，执捕奸非；烽候、道路、水草所宜。巡狩师田则掌其营禁。炀帝大业三年改为左、右武候卫，所领军事名飞。〈《汉宫表》曰：汉有左戈令。武帝太初元年，更名飞，掌戈射，属少府。光武省之，隋代采旧名。〉唐初又为左、右武候府，〈贞观十年十二月，马周奏：京城诸街置鼓，罢传呼。〉龙朔二年改为左、右金吾卫，置大将军一人，所掌与隋同；将军二人副其事。〈领官属幷。隋置，大唐因之。〉