《卫公兵法》曰：诸道狭不可幷行者，即第一战锋队为首，其次右战队次之，其次左战队次之，其次右驻队次之，其次左驻队次之。若道平川阔，可以幷行者，宜作统法。每统战，锐队居前，两战队幷行次之，又两驻队幷行次之，余统准此。若更堪齐头行者，每统五队，横列齐行，后统次之。如每统三百人，简取二百五十人，分为五队：第一队为战锋队，第二队第三队为战队，第四第五队为驻队。每队队头一人，副队头一人。其下等五十人为辎重队，别着队头一人，拟战日押辎重，遥为声援。若兵数更多皆类此。诸军当军折冲果毅，必须排定队伍。每行引发营，须依次第。战日有罪须罚，有功须赏，依名排次，甚为省易。不然，推逐稍难，争竞不定。