《卫公兵法》曰：军马行动，须知次第。出先右虞候马军为首，次右虞候步军；次右军马军，次右军步军；次前军马军，次前军步军；次中军马军，次中军步军，次右军马军；次后军步军；次左军马军，次右军步军，次左虞侯马军。次左虞侯步军。其马军去步军一二里外行，每有高处即令三五骑马于上立，顾以候不虞。以后余军，准前立马四顾。右虞候既先发安营，路平道路，修理泥淖、桥津，检行水草。左虞候排比队仗，整齐军次，使不交杂。若军回入，先左虞候马军，次左虞侯步军，次左马军，次左步军，其次第准前却转。其虞候军职掌，淮初发交换。诸军营各量置虞候子，幷使排比依军次行。如此发引，卒逢寇贼，部伍甚易。若零叠散行，牵卒难就，万一贼至，幷非所管。