《列子》曰：造父师曰秦豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，秦豆氏三年不告。造父执礼愈谨，乃告之，曰：“古语曰：良弓之子必先为箕，良冶之子必先为裘。汝先观吾趋，趋如吾，然后六辔可持，六马可御。”造父曰：“惟命所从。”秦豆氏乃立木为途，仅可容足，计步而置之，履之而行，趋走往还无缺失也。造父学之，三日尽其巧，秦豆叹曰：“子何敏也？得之捷乎！御者亦如此也。曩汝行之于足，应之于心。推于御也，齐楫乎辔衔之际，急缓乎唇吻之和，正度乎胸臆之中，执节乎掌握之间。内得于中心，外合于马志，是故能进退履绳，而旋曲中规，取道致远，而气力有余，诚得其术矣！得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱，心闲体正，六辔不乱，二十四蹄所投无差，回旋进退莫不中节。然后车轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地，未尝觉山谷之险，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣，汝其识之。”