沈约《宋书》曰：石虎使解飞、姚兴令狐生造指南车。宋武帝平长安，始得此车。戎狄所制，不甚至精。虽指南，多不审正，回曲频聚，犹须人力正之。范阳人祖冲之，甚有巧思，常谓宜更构造。顺帝升明末，齐王为相，命冲之造焉。其制甚精，百屈千回，未尝移变。