虞悝长沙人也。与弟望并有士操谯王承之讨王敦以悝为长史望为司马督诸军湘东太守郑澹敦之姐夫也。不顺承旨遣望讨之望率一旅直入郡斩澹以徇四境及魏乂来攻望每先登力战而死城破悝复为乂所执将害之子弟对之号泣悝谓曰：人生有死阖门为忠义鬼亦何恨哉！及王敦平赠悝襄阳太守望荥阳太守遣谒者至墓祭以少牢。