鲁悉达梁末以侯景之乱纠率乡人保新蔡及晋熙等五郡及王琳据有上流琳授悉达镇北将军高祖等遣赵知礼授征西将军江州刺史各送鼓吹女乐悉达两受之迁延顾望皆不欲降高祖遣安西将军沈泰潜师袭之不能克济齐遣行台慕容绍宗以众三万来攻郁口诸镇兵甲甚盛悉达与战败齐军绍宗仅以身免王琳欲图东下以悉达制其中流恐为已患频遣使招诱悉达终不从琳不得下乃速击于齐共为表里齐遣清河王高岳助之相持岁余会禆将梅天养等惧罪乃引齐军入城悉达勒麾下数千人济江而归高祖高祖见之甚喜曰：来何迟也。悉达对曰：臣镇抚下流愿为藩屏陛下授臣以官恩至厚矣。沈泰袭臣威以深矣。然臣所以自归于陛下者以陛下豁达大度同符汉祖故也。高祖笑曰：卿言得之矣。授平南将军散骑常侍北江州刺史封彭泽县侯宣帝大建十二年八月周使持节上柱国郧州总管荥阳郡公司马消难以郧随温应土顺沔儇岳等九州鲁山甑山沌阳应城平靖武阳上明涓水等八镇内附诏以消难为使持节侍中大都督总督安随等九州八镇诸军事车骑将军司空封随郡公给鼓吹女乐各一部。