薛万彻贞观初为柴绍之副击梁师都于朔方会突厥四面而至官军稍却万彻与兄万均横出击之斩其骑将虏阵既乱因而乘之杀伤被野鼓行而进遂围师都降其城后从李靖击突厥颉利可汗于塞北以功授统军及靖将击吐谷浑请万彻同行与诸将各率百余骑先行卒与虏数千骑相遇万彻单骑驰击之虏无敢当还谓诸将曰：贼易与耳跃马复进诸将随之斩数千级。又与兄万均破吐谷浑天柱王于赤水源获其杂畜二十万计万均官至左屯卫大将军封潞国公万彻后为蒲州刺史会薛延陁率回纥同罗之众渡碛南击李思摩万彻副李勣援之与虏相遇率数百骑先锋击其阵后骑皆散退贼顾见遂大溃追奔数十里斩首三千余级获马万五千匹以功别封一子县侯后为青丘道行军大总管率甲士二万自莱州泛海伐高丽入鸭绿水百余里至泊汋城高丽震惧多弃城而遁泊汋城主所夫孙帅步骑万余人拒战万彻遣右卫将军裴行方领步卒为支军继进万彻及诸军乘之贼大溃追奔百余里于阵斩所夫孙进兵围泊汋城其城因山设险阻鸭绿水以为固攻之未扌友高丽遣将高文率乌骨安地诸城兵三万余人来援分置两阵万彻分军以当之锋刃才接而贼大溃。