鲁悉达梁末以侯景之乱纠率乡人保新蔡及晋熙等五郡及王琳据上流琳授悉达镇北将军高祖亦遣赵知礼授征西将军江州刺史各送鼓吹女乐悉达两受之迁延顾望皆不就高祖遣安西将军沈泰潜师袭之不能克齐遣行台慕容绍宗以众三万来攻郁口诸镇兵甲甚盛悉达与战败齐军绍宗仅以身免王琳欲图东下以悉达制其中流恐为己患频使招诱悉达终不从琳不得下乃连结于齐共为表里齐遣清河王高岳出助之相持岁余会裨将梅天养等惧罪乃引齐军入城悉达勒麾下数千人济江而归高祖高祖见之甚喜曰：来何迟也。悉达对曰：臣镇抚上流愿为藩屏陛下授臣以官恩至厚矣。沈泰袭臣威亦深矣。然臣所以自归于陛下者以陛下豁达大度同符汉祖故也。高祖叹曰：卿言得之矣。授平南将军散骑常侍北江州刺史封彭泽县侯。