刘悟为淄青牙门右职元和末诏讨李师道遣悟将兵拒魏博军而数促悟战悟未及进驰使召之悟度使来必杀己乃伪疾不出令都虞侯往迎之使者果以诚告云：奉命杀悟以都虞侯代之都虞侯即时先还悟劾之得其实遂召诸将与谋曰：魏博兵强出战必败今天子所谋者司空一人而已悟与公等皆为所驱迫使就其死何如杀其来使整戎以取郓州转危亡为富贵邪众咸曰：善唯都将所命悟，于是立斩其使以兵趣郓围其内城兼以火攻其门不数刻枭师道首以献时十四年二月九日也。悟自淄青都知兵马使兼监察御史擢拜检校工部尚书兼御史大夫义成军节度使封彭城郡王仍赐实封五百户钱二万贯庄宅各一区。