虞悝，长沙人，与弟望并有士操。谯王承临州，举兵讨王敦，以悝为长史，望为司马，督护诸军。湘东太守郑澹，敦之姐夫也，不顺承旨，遣望讨之。望率众一旅，直入郡，斩澹以徇四境。及魏乂来攻，望每先登，力战而死。城破，悝复为乂所执，将害之，子弟对之号泣，悝谓曰：“人生有死，阖门为忠义鬼，亦何恨哉！”及王敦平，赠悝襄阳太守，望荥阳太守，遣谒者至墓，祭以少牢。